▶ 학력

1994. B.S. 연세대학교 기계공학과

1996. M.S. KAIST 기계공학과

2005. Ph.D. KAIST 기계공학과

▶ 경력

2005-2007 SAMSUNG Heavy Industries/Mechatronics Center; Senior Researcher

2007.4 : 한국교통대학교 기계공학과 교수

▶ 연구업적

[연구분야]

Human Robot Interface/Machine Vision/Multiple Manipulators

[연구과제]

자동차 에어컨용 기능성 정밀부품 친환경 검사시스템 개발(2011. 11 - 2012. 10), 중소기업청, 제조현장녹색화기술개발사업

디지털 전자산업용 파스너 부품 비전검사 시스템 개발: 비전제어 프로그램 응용기술 (2010. 9 - 2011. 8), 새한전자, 생산기술사업화 지원사업

Emotion Recognition for Diagnosis of Autistic Spectrum Disorder (2010. 5 - 2012. 4), 교육과학기술부, 일반연구자지원사업

Haptic Interface Technology of Virtual Training System for Capsule-Type Endoscope III (2002. 7 - 2003. 6),  한국과학기술연구원

Haptic Interface Technology of Virtual Training System for Capsule-Type Endoscope II (2001. 7 - 2002. 6),  한국과학기술연구원

Haptic Interface Technology of Virtual Training System for Capsule-Type Endoscope I (2000. 5 - 2001. 6),  한국과학기술연구원

Development of the Supervisory Controller of the High-Speed Train Car I (1997. 12 - 1998. 10),  한국과학기술연구원

Development of the Visual Design and Verification for Multimedia Software (1997. 5 - 1997. 12),  삼성종합기술원

[학술논문]

- 거울 및 단일 카메라를 이용한 3차원 발 스캐너, 한국 CAD/CAM 학회 논문집, vol. 16, no. 1, pp. 11-20, 2011. 

- 자폐스펙트럼장애 진단 및 치료를 위한 감성 컴퓨팅 기술 동향 분석, 감성과학회지, vol. 13, no. 3, pp. 430-440, 2010.

- 가변적인 통신지연시간을 갖는 원격 작업 환경을 위한 실시간 햅틱 렌더링, 한국동력기계공학회지, vol. 13, no. 2, pp.71-82, 2009.

- 작업 적합도를 이용한 양팔 로봇의 운동 계획, 제어·로봇·시스템학회논문지, vol. 14, no. 7, pp. 656-662, 2008.

- 불확실한 환경에서의 조립 작업을 위한 온라인 모델링 방법, 제어자동화시스템공학 논문지,  vol. 10, no.10, pp. 878-886, 2004.

- 불확실한 환경에서 조립을 수행하는 두 대의 로봇 팔 제어, 대한기계학회논문집, vol. 24,  no. 12, pp. 3072-3079, 2000.

- 스캔라인 연속영상을 이용한 실시간 장애물 인식에 관한 연구, 대한기계학회논문집, vol.21,  no.10, pp.1551-1560, 1997.

- A Framework on Automatic Generation of Contact State Graph for Robotic Assembly, Advanced Robotics, vol. 25, no.13-14, 2011.

- Motion planning of bimanual robot using adaptive model of assembly, IEICE Trasactions on fundamentals, vol. E91-A no. 12, 2008.

- An augmented Petri net for modelling and control of assembly tasks with uncertainties,   International journal of computer integrated manufacturing, vol. 18, no. 2-3, pp. 170-178, 2005.

[학술대회 발표]

- 자폐스펙트럼장애 치료 시스템에서 정서 인지를 위한 뇌파 분석 방법, 제어로봇시스템 춘계학술대회, 2011년5월

- 디지털 전자산업용 정밀 나사의 검사 시스템 개발,  제어로봇시스템 춘계학술대회, 2011년5월

- 자폐스펙트럼장애 치료를 위한 인간-로봇 상호작용 기술 분석, 한국동력기계공학회 추계학술대회논문집, 2009년 11월

- 가변적인 통신 지연시간을 갖는 시스템의 실시간 출력 추정법, 한국동력기계공학회 추계학술대회논문집, 2009년 11월

- 불확실한 환경에서 두 팔 로봇을 이용한 능동적 조립 방법, 한국 자동제어 학술회의, 2000년 10월 

- 고정구 없이 조립을 수행하는 두 대의 로봇 팔 제어, 대한기계학회 동역학 및 제어부문 2000년도 하계 학술대회 논문집, pp. 440-445, 2000년 7월. 

- 스캔라인 연속 영상을 이용한 실시간 장애물 인식에 관한 연구, 제어계측, 자동화,로보틱스 연구회 합동 학술 발표회, 1996년 3월

- Efficiency Improvement in Generation of a Contact State Graph by Eliminating Unnecessary Elements, 2011 International Symposium on Assembly and Manufacturing, Tampere, Finland, May 25-27, 2011 

- A Framework for Treatment of Autism Using Affective Computing, in Proc. of Medical Meets Virtual Reality, Newport Beach, CA, USA, Feb. 8-12, 2011

- Generating a Contact State Graph of Polyhedral Objects for Robotic Application, in Proc. of the IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.

- Modeling of Contact States on Triangulation of Faces, The 28th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, 2B2-3, Sep. 2009.

- Adaptive Modeling of Robotic Assembly Using Augmented Petri Nets, American Control Conference, July 11-13, New York, NY, 2007.

- Motion planning of bimanual robot for assembly, Proceedings of the 2007 International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Montreal, QC, Canada , 240 - 245, 7-10 Oct. 2007.

- Adaptive Modeling of Robotic Assembly Using Augmented Petri Nets, to appear in American Control Conference, July 11-13, New York, NY, 2007.

- Assembly Approach for Bimanual Robots, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent  Mechatoronics, Serial. 5, Monterey, USA, P. 1482 - 1487, 2005, 7. 

- An Augmented Petri Net for Modeling and Control of Assembly Tasks with Uncertainty, Proceedings of the 2003 International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Washington D.C., USA, October 5-8, 2003. 

- Compliant Motion Planning for Two Manipulators via Human Demonstration, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Kobe, Japan, July 20-24, 2003, pp.423-428.

- Endoscopy Training Simulator Using a 4-DOF Haptic Device, Proceedings of the 2002 International Conference on Control, Automation, and Systems, Muju, Korea, October 16-19, 2002. 

- Multi-Step Event Identification for Assembly in Unstructured Environment, Proceedings of the 2002 FIRA Robot World Congress, Seoul, KOREA, May 26-29, 2002, pp. 198-203. 

- Discrete Event Systems Approach to Fixtureless Peg-in-Hole Assembly, 2001 American Control Conference, Washington, DC, USA, June 25-27, 2001. 

- A 3-DOF Haptic Interface for Virtual Training System of Endoscope, Proceedings of the  32nd International Symposium on Robotics, Seoul, Korea, April 19-21, 2001, pp. 1883- 1887. 

- Design of Lightweight Robot Gripper, Proceedings of the 32nd International Symposium on Robotics, Seoul, Korea, April 19-21, 2001. 

- Fixtureless Peg-in-Hole Assembly Using Two-Arm Robot System, Proceedings of the Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Singapore, December 5-8, 2000.

[특허]

- Endoscopy Training System Using Haptic Interface and Virtual Reality, Republic of Korea (특허 등록번호 0457927; 2004; KAIST) 

- 파이프 자동 정렬 장치 및 방법 (특허 등록번호 0639607; 2005, 삼성중공업)

- ＦＰＧＡ 소자를 이용한 로봇 제어 시스템(특허 등록번호 0071645; 2007; 삼성중공업) 

- 파이프 정렬 로봇의 최종 위치 생성 방법(특허 등록번호 0743907; 2007; 삼성중공업) 

- 실내 위치측정시스템을 이용한 3차원 측정 시스템 및 리스케일 방법 (특허 등록번호 0750897; 2007; 삼성중공업) 

- 파이프 자동 정렬 장치의 레이저 비젼 시스템을 이용한 캘리브레이션 방법 (특허 등록번호 0785477; 2007; 삼성중공업)

- 파이프 취부 방법(특허 등록번호 10-0809535-0000; 2008년 2월; 삼성중공업)

- 공간의 정밀 계측을 위한 글로벌 좌표 생성방법(특허 등록번호 10-0809533-0000; 2008년 2월; 삼성중공업)

- 실내위치측정시스템을 이용한 3차원 측정 장치 및 방법 (특허 등록번호 10-0812727-0000; 2008년 3월; 삼성중공업)

- 인도어 지피에스를 이용한 보정 패드의 부착위치 및 두께산출 방법 및 장치 (특허 등록번호 10-0812726-0000;2008년 3월; 삼성중공업)

- 대면적 판넬 계측 시스템의 캘리브레이션 방법 (특허 등록번호 10-0809541-0000 ; 2008년 2월; 삼성중공업)

- 파이프 자동 정렬 장치의 병렬로봇 설계 방법 (특허 등록번호 10-0839361-0000; 2008년6월; 삼성중공업)

- 전방향 이동 로봇(특허 등록번호 100987235; 2010년 5월; 충주대학교)

[수상실적]

- 삼성학회 논문상 수상(논문명 : 파이프 자동 정렬 장치를 위한 병렬 로봇의 최적 설계 방법), 2005

- 삼성전자 휴먼테크 논문상 수상(논문명 : DISCRETE EVENT SYSTEMS APPROACH TO FIXTURELESS PEG-IN-HOLE ASSEMBLY: MODELING AND IMPLEMENTATION), 2001